2002年，姚子羚参加《TVB8全能主持比赛》得到冠军而晋身电视圈。她早期开始多演出配角，第一套戏剧演出是2003年《当四叶草碰上剑尖时》饰演蓝雪文一角 。其后2006年在《铁血保镖》一剧饰演第一女主角利祥凤。从2007年开始，她的戏份逐渐增加，2010年更凭借《蒲松龄》、《情越双白线》、《公主嫁到》等多部剧集提名TVB万千星辉颁奖礼飞跃进步女艺员最后五强。12月，电视剧《紫禁惊雷》饰演女三号佟佳·曼筠。
2011年，参演《我的如意狼君》饰演富家千金高尔乔，气质高贵，从小乖巧顺从，内心却十分厌恶母亲安排的政治联姻和被摆布的命运。姚子羚觉得《我的如意狼君》是她拍剧以来的一个转折点，观众对她留下印象，角色也是她至今最满意的一个。
2012年，接拍《造王者》饰演郑则仕的女儿董玉乔，与郑则仕有大量对手戏，姚子羚表示获益良多。
2013年，电视剧《女警爱作战》播出，姚子羚的角色苏星佩是低下阶层写照，住在环境恶劣的笼屋，怀疑妈妈被警察冤枉而死，生活尽是压力和挫折，最后走上成魔之路，靠极端手段如烧车、掷汽油弹等控诉社会不公。姚子羚在戏中要吊钢丝外，最难顶是与鼠为伴。
2014年1月20日，姚子羚主演剧集《单恋双城》首播，她在剧中扮演康以荞，是一位创作歌手，与陈展鹏做一对。2月16日晚播出两小时大结局，平均收视高达32点，最高收视达到35点，成为TVB2014年第一季度收视最高的剧集。